HWSD-MAIN for Robotics 用户手册
Text Content Version:1.1
Board Supporting Version: 3.0，3.1
资源概述
MCU：STM32F504RGT6
CAN Transceiver：SN65HVD232
功能：基于接口实现的功能阵列
| GPIO | UART | CAN | I2C | SPI | USB |
|---|---|---|---|---|---|
| 28 | 6 | 2 | 2 | 1 | 1 |
交互：基于按键实现的用户交互
| 用户按键 | 复位按键 |
|---|---|
| 1 | 1 |
指示：基于LED的状态指示阵列
| 电源故障 | 电源良好 | 电源供电 | 电压轨 | 用户可控 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 2 | 2 | 2 |
接口：标准化接口定义映射阵列
| 接口\线序 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 数量 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 6Pin 扩展接口 | 5V | IO1 | IO2 | IO3 | IO4 | GND | 5 |
| 5Pin USB接口 | 5V | D- | D+ | NC | GND | 1 | |
| 4Pin 扩展接口 | L | L | H | H | 2 | ||
| 4Pin 调试接口 | CLK | DIO | GND | VCC | 1 | ||
| 4Pin 通信接口 | 5V/3.3V | TX | RX | GND | 4 | ||
| 4Pin 通信接口 | 5V/3.3V | SDA | SCL | GND | 2 | ||
| 2Pin 电机接口 | L | H | 2 |
接口布局
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管脚映射
功能解析
6Pin 扩展接口
4Pin 扩展 & 调试接口
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xxxxxxxxxx调试接口接入3.3V电压，3.3V电压轨开启，5V电压轨关闭，调试电压轨指示LED（黄色）点亮；调试接口接入5V电压，5V电压轨和3.3V电压轨同步开启，调试电压轨指示LED（红色）点亮。
4Pin 通信接口
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2Pin 电机接口
xxxxxxxxxx板级CAN网络已并联120R终端电阻。
USB接口
xxxxxxxxxxUSB接口接入不低于3.3V的电压输入，5V和3.3V电压轨开启，USB电压轨指示LED（绿色）点亮。
用户按键
xxxxxxxxxx用户按键连接至PC15管脚，通过10K电阻上拉。用户按键按下，PC15接地。
状态指示
xxxxxxxxxx绿色LED连接至PC13，红色LED连接至PC14，低电平点亮。
输出电压选择
xxxxxxxxxx4pin 通信接口支持5V/3.3V输出电压选择，通过焊接0R电阻实现，默认5V常闭，3.3V常开。
Designed by：ASR-Crash
Authorized to：XMU Robot Team，Electronic Control Group